速度情報を必要としない劣駆動飛行船システムの大域的指数安定化と飛行実験(機械力学,計測,自動制御)

• 山田 学

  名古屋工業大学極微デバイス機能システム研究センター

• 佐藤 真吾

  (株)デンソー

• 富塚 誠義

  カリフォルニア大学バークレー校

書誌事項

タイトル別名

• Global Exponential Stabilization of an Underactuated Airship Without Measurement of Velocities and Flight Experiments(Mechanical Systems)
• 速度情報を必要としない劣駆動飛行船システムの大域的指数安定化と飛行実験
• ソクド ジョウホウ オ ヒツヨウ ト シナイ レツクドウ ヒコウセン システム ノ タイイキテキ シスウ アンテイカ ト ヒコウ ジッケン

抄録

This paper considers the problem of controlling the planar position and the orientation of an underactuated airship with a reduced number of actuators. The airship is a nonholonomic system described by a set of nonlinear equations. A smooth and time-varying coordinate transformation is utilized to reduce the stabilization problem of the airship to that of a linear time-invariant system. A new observer-based output feedback controller without measurement of velocities is obtained for global exponential stabilization of both the position and the orientation of the underactuated airship. The proposed design method is simple and straightforward. Experiments are performed to validate the effectiveness of the proposed controller.

収録刊行物

• 日本機械学会論文集Ｃ編

  日本機械学会論文集Ｃ編 75 (754), 1671-1679, 2009

  一般社団法人 日本機械学会

キーワード

• Autonomous Airship
• Nonholonomic System
• Nonlinear Control
• Global Exponential Stability
• Flight Experiment
• Moving Robot
• Observer

詳細情報

• CRID: 1390282681365282432
• NII論文ID: 110007338247
• NII書誌ID: AN00187463
• DOI: 10.1299/kikaic.75.1671
• ISSN: 18848354
• ISSN: 03875024
• NDL書誌ID: 10356797
• Web Site: https://ndlsearch.ndl.go.jp/books/R000000004-I10356797
• Web Site: https://www.jstage.jst.go.jp/article/kikaic1979/75/754/75_KJ00005648884/_pdf
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • JaLC
  • NDL
  • Crossref
  • CiNii Articles
  • KAKEN
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可