実データの分類による人とロボットの触覚インタラクションの典型パターン抽出  [in Japanese] Extraction of Haptic Interaction Pattern between Human and Robot Based on Real Data Classification  [in Japanese]

Search this Article

Author(s)

Abstract

ロボットが我々の実社会で働くためには,ロボットが我々と同様に触覚を利用して環境との接触を認識したり,握手や抱きかかえなどといった我々との接触を伴ったコミュニケーションを行う能力が必要となる.本論文では特に人とロボットの触れ合いの実現に焦点を当て,人のロボットに対する接触行動パターンを抽出する手法を提案する.ロボットが人との触れ合いを認識するためには人による接触パターンを事前に知る必要が生じるが,一般的に人がロボットに対しどこをどのように触るかといった詳細なパターンは実際には未知である.そこで,本研究では実際に人がロボットと触れ合った際に得られる触覚センサ情報を分類することにより,人のロボットに対する接触行動の典型パターン抽出を試みる.結果として,人がロボットに触るときの典型的な触り方,触る場所に応じた触り方の分布といった,接触行動のパターンを得ることができた.本論文では更に,得られたパターンを利用した行動認識についても議論する.

Journal

  • The IEICE Transactions on Fundamentals of Electronics, Communications and Computer Sciences (Japanese edition) A

    The IEICE Transactions on Fundamentals of Electronics, Communications and Computer Sciences (Japanese edition) A 92(11), 710-717, 2009-11-01

    The Institute of Electronics, Information and Communication Engineers

References:  17

Codes

  • NII Article ID (NAID)
    110007467889
  • NII NACSIS-CAT ID (NCID)
    AN10013345
  • Text Lang
    JPN
  • Article Type
    ART
  • ISSN
    09135707
  • NDL Article ID
    10484423
  • NDL Source Classification
    ZN33(科学技術--電気工学・電気機械工業--電子工学・電気通信)
  • NDL Call No.
    Z16-605
  • Data Source
    CJP  NDL  NII-ELS 
Page Top