複数移動ロボットによる搬送作業における衝突予測に基づく経路計画法(機械力学,計測,自動制御)

• 矢萩 牧子

  慶應義塾大学大学院理工学研究科

• 中澤 和夫

  慶應義塾大学理工学部

書誌事項

タイトル別名

• Route Planning Method of Multiple Mobile Robots for Transportation Task Based on Collision Prospect(Mechanical Systems)
• 複数移動ロボットによる搬送作業における衝突予測に基づく経路計画法
• フクスウ イドウ ロボット ニ ヨル ハンソウ サギョウ ニ オケル ショウトツ ヨソク ニ モトズク ケイロ ケイカクホウ

抄録

Multiple robot system with decentralized control attracts attention and is expected to play an important role in transportation systems in factories and warehouses. In transportation systems, it is necessary to plan a route that minimizes the transportation time with less collision and deadlock. The goal of this study is to calculate appropriate routes with reducing communication load and computational load. In this paper, we proposed to combine prior route planning and local avoidance. In order to reduce computational load, each robot predict probability of collision with other robots by comparing present and destination position. A route with less collision is calculated by reflecting the overlap of route which has probability of collision into dijkstra method. The proposed method is evaluated through the computer simulation and the experiment using real robots.

収録刊行物

• 日本機械学会論文集Ｃ編

  日本機械学会論文集Ｃ編 75 (760), 3307-3313, 2009

  一般社団法人 日本機械学会

キーワード

• Distributed Coordination
• Multi-Agent
• Planning

詳細情報

• CRID: 1390282681363610240
• NII論文ID: 110007503931
• NII書誌ID: AN00187463
• DOI: 10.1299/kikaic.75.3307
• ISSN: 18848354
• ISSN: 03875024
• NDL書誌ID: 10541715
• Web Site: https://ndlsearch.ndl.go.jp/books/R000000004-I10541715
• Web Site: https://www.jstage.jst.go.jp/article/kikaic1979/75/760/75_KJ00005928789/_pdf
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • JaLC
  • NDL
  • Crossref
  • CiNii Articles
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可