マスタスレーブマニピュレータによる柔軟物の搬送位置決め作業のための操作支援制御と評価(機械力学,計測,自動制御)

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タイトル別名
  • Assist Control and Its Evaluation for Flexible Parts Conveyance and Positioning Using Master Slave Manipulator(Mechanical Systems)
  • マスタスレーブマニピュレータによる柔軟物の搬送位置決め作業のための操作支援制御と評価
  • マスタスレーブマニピュレータ ニ ヨル ジュウナンブツ ノ ハンソウ イチギメ サギョウ ノ タメ ノ ソウサ シエン セイギョ ト ヒョウカ

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抄録

This paper presents an assist control method for flexible part conveyance and positioning using a master slave manipulator. The proposed assist control consists of the notch filters in the master side and the shear force feedback in the slave side. The operating force signal is attenuated at the resonance frequency of the flexible part by using the notch filters, by which the excitation of the vibration of the flexible part is reduced. The vibrations of the flexible part are suppressed by using the shear force feedback. The effectiveness of the proposed method is verified from standpoints of maneuverability and operating feel. The former is based on the evaluation of the task achievement time, and the latter is based on evaluation of operating feel of the operators using subjective evaluation.

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