不確かさをもつ劣駆動飛行船システムの大域的ロバスト安定化と飛行実験(機械力学,計測,自動制御)

• 山田 学

  名古屋工業大学極微デバイス機能システム研究センター

• 富塚 誠義

  カリフォルニア大学バークレー校

書誌事項

タイトル別名

• Robust Global Stabilization of an Underactuated Airship with Parameter Uncertainties and Flight Experiments(Mechanical Systems)
• 不確かさをもつ劣駆動飛行船システムの大域的ロバスト安定化と飛行実験
• フ タシカ サ オ モツ レツクドウ ヒコウセン システム ノ タイイキテキ ロバスト アンテイカ ト ヒコウ ジッケン

抄録

This paper considers the problem of controlling both the planar position and the orientation of an underactuated airship with a reduced number of actuators. The airship is a nonholonomic system described by a set of nonlinear equations and the dynamics are subject to bounded uncertainties. A smooth and time-varying coordinate transformation is utilized to reduce the robust stabilization problem of the airship to that of a linear time-invariant system. A new robust feedback controller is obtained for global stabilization of both the position and the orientation of the underactuated airship with parameter uncertainties. The proposed design method is simple and straightforward. Experiments are performed to validate the effectiveness of the proposed controller.

収録刊行物

• 日本機械学会論文集Ｃ編

  日本機械学会論文集Ｃ編 76 (763), 646-654, 2010

  一般社団法人 日本機械学会

キーワード

• Autonomous Airship
• Nonholonomic System
• Nonlinear Control
• Robust Control
• Parameter Uncertainty
• Global Stability
• Flight Experiment
• Moving Robot

詳細情報

• CRID: 1390001206386438784
• NII論文ID: 110007575411
• NII書誌ID: AN00187463
• DOI: 10.1299/kikaic.76.646
• ISSN: 18848354
• ISSN: 03875024
• NDL書誌ID: 10637442
• Web Site: https://ndlsearch.ndl.go.jp/books/R000000004-I10637442
• Web Site: https://www.jstage.jst.go.jp/article/kikaic1979/76/763/76_KJ00006168006/_pdf
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • JaLC
  • NDL
  • Crossref
  • CiNii Articles
  • KAKEN
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可