半教師ありニューラルネットワークによる場所細胞の獲得とロボットの自律移動制御 Learning of Place Cells and Autonomous Locomotion Using Semi-Supervised Neural Network

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著者

    • 本田 雄太郎 HONDA Yutaro
    • 東京工業大学大学院総合理工学研究科知能システム科学専攻 Department of Computational Intelligence and System Science, Tokyo Institute of Technology
    • 坪山 学 [他] TSUBOYAMA Manabu
    • 東京工業大学大学院総合理工学研究科知能システム科学専攻 Department of Computational Intelligence and System Science, Tokyo Institute of Technology
    • 長谷川 修 HASEGAWA Osamu
    • 東京工業大学像情報工学研究施設 Department of Computational Intelligence and System Science, Tokyo Institute of Technology

抄録

ラットの海馬には自身が特定の場所に居るときにだけ選択的に反応する細胞が存在することが知られており,場所細胞と呼ばれている.近年この場所細胞を工学的に実装して自律移動ロボットに利用する研究が行われている.本論文においても,半教師あり学習が可能なニューラルネットワーク,ssSOINNを用いて環境から場所細胞を獲得し,ロボットの自律移動を実現する手法を提案する.提案手法は学習に適切な場所細胞の個数や環境の大きさを事前に与える必要がないことや,人工的なランドマークを用いない,目的地が変更されても再学習の必要がない,同じ知覚入力を得る場所が複数あってもそれらを混同しにくいなど,従来手法の問題点の多くを解決している.また人間が与える少数の教示から場所に対応する名前を学習することで,人間との簡単な言語インタラクションが可能となることも示す.ssSOINNを使ったことで,与えられる教示の種類が事前に分からなくても学習ができ,後からの追加学習も可能となる.加えて反復深化法を用いて自律的な環境の探索も行う.シミュレーションと実機の両方で実験を行い提案手法の有効性を確認した.

収録刊行物

  • 電子情報通信学会論文誌. D, 情報・システム = The IEICE transactions on information and systems (Japanese edition)

    電子情報通信学会論文誌. D, 情報・システム = The IEICE transactions on information and systems (Japanese edition) 93(4), 469-485, 2010-04-01

    一般社団法人電子情報通信学会

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各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    110007593181
  • NII書誌ID(NCID)
    AA12099634
  • 本文言語コード
    JPN
  • 資料種別
    ART
  • ISSN
    18804535
  • NDL 記事登録ID
    10653102
  • NDL 雑誌分類
    ZN33(科学技術--電気工学・電気機械工業--電子工学・電気通信)
  • NDL 請求記号
    Z16-779
  • データ提供元
    CJP書誌  NDL  NII-ELS 
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