バネ付きリムレスホイールによる受動走行の基礎的研究(機械力学,計測,自動制御)

• 池俣 吉人

  名古屋工業大学大学院工学研究科

• 佐野 明人

  名古屋工業大学大学院工学研究科

• 宮本 裕貴

  名古屋工業大学大学院工学研究科

• 大竹 朋生

  名古屋工業大学工学部

• 藤本 英雄

  名古屋工業大学大学院工学研究科

書誌事項

タイトル別名

• A Basic Study for Passive Running by Rimless Wheel with Springs(Mechanical Systems)
• バネ付きリムレスホイールによる受動走行の基礎的研究
• バネ ツキ リムレスホイール ニ ヨル ジュドウ ソウコウ ノ キソテキ ケンキュウ

抄録

Passive running can run by interaction between machine dynamics and environment only. It has the important feature that a stable limit cycle exists. Many studies of passive running are theory and simulation. However, its mechanism is not understood well. It is important for understanding the mechanism of passive running to simplify analysis and experimental model. Therefore, we focus on the passive running of rimless wheel with springs. In this paper, first, we experimentally demonstrate that it can generate the running phenomenon, and show the characteristics of running motion. Secondly, we show the existence of fixed point in a passive running. Finally, we derive its stability by the eigenvalue of Jacobian matrix.

収録刊行物

• 日本機械学会論文集Ｃ編

  日本機械学会論文集Ｃ編 76 (766), 1532-1538, 2010

  一般社団法人 日本機械学会

キーワード

• Passive Running
• Rimless Wheel
• Spring
• Fixed Point
• Stability

詳細情報

• CRID: 1390282681362673920
• NII論文ID: 110007642554
• NII書誌ID: AN00187463
• DOI: 10.1299/kikaic.76.1532
• ISSN: 18848354
• ISSN: 03875024
• NDL書誌ID: 10755546
• Web Site: https://ndlsearch.ndl.go.jp/books/R000000004-I10755546
• Web Site: https://www.jstage.jst.go.jp/article/kikaic1979/76/766/76_KJ00006441095/_pdf
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • JaLC
  • NDL
  • Crossref
  • CiNii Articles
  • KAKEN
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可