低周波振動の伝播を利用した屋内での作業道具の位置検出手法

柳沢, 豊, 前川, 卓也, 岸野, 泰恵, 亀井, 剛次, 櫻井, 保志, 岡留, 剛

工場などの屋内の作業現場で用いられる，持ち運びが可能な道具や部品の位置を検出する手法で，特にオクルージョンの影響を受けにくい測位手法を提案する．工場などの作業を行う環境においては，多数の器具や道具が密に存在することから，主にオクルージョンの問題によって，RFIDやマーカを使用する従来手法では位置の検出漏れが生じることがある．これに対し本手法では，収納具に低周波振動源を装着して振動させ，道具に装着した加速度センサでその振動を検出することで，どの収納具にその道具が格納されているかを正確に検出する．さらに，実際に複数の作業道具と収納設備，作業台などを用いて位置を検出する実験を行った結果についても提示する．

The technique proposed here locates portable objects used for indoor works, especially, our technique has little influence from occlusion problems. Existing localization systems use radio frequency and/or camera images to detect the position of an object. Indoor environment, however, has many indoor objects which often obstructs the line of sight between the base station of a localization system and an object to detect its position. This is called the occlusion problem. To avoid this problem, our propose method adopts low-frequency wave to detect an object with both small vibration motors on on a strage and acceleration sensors attached to each object. The acceleration sensor can detect propagated low-frequency wave generated by a vibration motor attached to an storage if the object is stored in the storage. The results of experiment to evaluate the locating method are also shown.

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