テルミンの音高・音量特性のモデルに基づくテルミン演奏ロボットの開発

• 水本, 武志

• 辻野, 広司

• 高橋, 徹

• 駒谷, 和範

• 尾形, 哲也

• 奥乃, 博

書誌事項

タイトル別名

• Development of a Theremin Player Robot Based on Arm-Position-to-Pitch and -Volume Models

抄録

本論文では，テルミンを演奏するロボットのためのテルミンの特性モデルと演奏動作生成手法について報告する．テルミンとは，演奏者の手の位置を動かして演奏する電子楽器である．楽器との物理的接触なしで連続的に音高と音量を操作できるので，ハードウェア構成が異なるロボットにも適用可能であるという点で，移植性が高い．テルミン演奏ロボットの主たる課題は，(1)動作生成の物理的な基準点がないので，演奏法学習に要する学習サンプル数が多くなること，および(2)演奏特性が静電的環境によって変化するので，適応的な演奏動作生成が必要であることの2点である．これらの課題に対して，我々は環境の影響をパラメータで表現した音高・音量特性モデルを構築し，少数の測定で音域内の任意の音を演奏できる制御手法を開発した．実験の結果，約12点の測定で音高が任意に制御できること，環境が変化しても所望の音高や音量で演奏できることを3種類のロボットで確認した．

We present a theremin player robot towards an ensemble between humans and robots. A theremin, whose pitch and volume change continuously, can be played without any physical contacts. We thus expect that a robot system has high portability because it requires only few physical constraints. The problems for theremin playing are: (1) we have no physical reference points and (2) an environment affects sound characteristics seriously. To solve them, we develop a model-based feedforward arm control method based on our novel models of theremin's pitch and volume characteristics, which method realizes play an arbitrary sound using a few measurements. Experimental results show that our method works under four environments and three different robots.

収録刊行物

• 情報処理学会論文誌

  情報処理学会論文誌 51 (10), 2007-2019, 2010-10-15

キーワード

• 一般論文

詳細情報

• CRID: 1050001337899365376
• NII論文ID: 110007970800
• NII書誌ID: AN00116647
• ISSN: 18827764
• Web Site: http://id.nii.ac.jp/1001/00070655/
• 本文言語コード: ja
• 資料種別: journal article
• データソース種別:
  • IRDB
  • CiNii Articles
  • KAKEN