1A1-D30 2自由度振動系移動体による高速階段昇降に関する研究 : ソフトランディングを可能とする伸縮量と質量比の関係

• 坂口 慶介

  千葉工大工

• 須藤 孝幸

  千葉工大工

• 武士田 直毅

  千葉工大工

• 菊池 耕生

  千葉工大工

• 小林 宏

  東理大工

書誌事項

タイトル別名

• 1A1-D30 A Study on Fast Stair Climbing by Vehicle Using Vibration of Two DOF System : Relationship between Contraction and Mass Ratio allowing soft landing

抄録

This paper proposes a simple hoping mechanism using vibration of two DOF system for stair-climbing. A robot with the proposed mechanism is composed of two bodies connected by springs. Here, to realize soft landing on stairs, we analyzed characteristics of hopping in terms of spring contraction and mass ratio of two bodies by both numerical simulations and hardware experiments. The results showed that the robot with this mechanism could land on stair without any impact and control the height.

収録刊行物

• ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

  ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2006 (0), _1A1-D30_1-_1A1-D30_4, 2006

  一般社団法人 日本機械学会

キーワード

• Mobile robot
• Hopping
• Two DOF vibration system
• Soft-landing

詳細情報

• CRID: 1390001205933967488
• NII論文ID: 110008693697
• DOI: 10.1299/jsmermd.2006._1a1-d30_1
• ISSN: 24243124
• Web Site: https://www.jstage.jst.go.jp/article/jsmermd/2006/0/2006__1A1-D30_1/_pdf
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • JaLC
  • Crossref
  • CiNii Articles
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可