2A1-A25 臓器モデルの術中パラメータ同定法に関する基礎的検討 : 臓器モデルの弾性要素パラメータ同定

• 星 雄陽

  早大

• 川村 和也

  早大

• 小林 洋

  早大

• 岡本 淳

  早大

• 藤江 正克

  早大

書誌事項

タイトル別名

• 2A1-A25 Studies on Intraoperative Identification of Tissue Model Parameters : Identification Elastic Element Parameter

抄録

Accurate models of tissue behavior are key elements in supporting system for surgery. Tissue model parameters, however, are inherently uncertain factors that are due to individual specificity. This paper is concerned with the identification analysis of tissue model parameters by use of Mass-Spring-Damper model in conjunction with the Extended Kalman Filter. As a result of evaluation test in numerical simulation, elastic parameter of tissue model converges at the correct value.

収録刊行物

• ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

  ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2006 (0), _2A1-A25_1-_2A1-A25_2, 2006

  一般社団法人 日本機械学会

キーワード

• Tissue Modeling
• Identification Problem
• Extended Kalman Filter
• Surgical Robot
• Model Based Control

詳細情報

• CRID: 1390282680911510912
• NII論文ID: 110008693933
• DOI: 10.1299/jsmermd.2006._2a1-a25_1
• ISSN: 24243124
• Web Site: https://www.jstage.jst.go.jp/article/jsmermd/2006/0/2006__2A1-A25_1/_pdf
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • JaLC
  • Crossref
  • CiNii Articles
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可