1A1-C04 柔軟センサを用いたMcKibben型アクチュエータの軸方向変位の推定(アクチュエータの機構と制御)

• 栗山 真司

  奈良先端大

• 丁 明

  奈良先端大

• 栗田 雄一

  奈良先端大

• 上田 淳

  奈良先端大

• 松本 吉央

  奈良先端大

• 小笠原 司

  奈良先端大

書誌事項

タイトル別名

• 1A1-C04 Axial Displacement Estimation of McKibben Actuator using Flexible Sensor

抄録

For measuring the length of a Mckibben actuator, we have developed a flexible sensor by using conductive rubber. By measuring the change of electric resistance, the change of the expansion and contraction of the rubber is estimated. Higher accuracy is obtained by measuring the circumference displacement than measuring the axial displacement using this flexible sensor. We also propose a method to avoid the pretension since a flexible sensor may be damaged by the pretension in an initial state. The accuracy of the flexible sensor is confirmed by comparing the estimate values with true values.

収録刊行物

• ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

  ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2008 (0), _1A1-C04_1-_1A1-C04_2, 2008

  一般社団法人 日本機械学会

キーワード

• McKibben Actuator
• Flexible Sensor
• Axial Displacement
• Circumference Displacement

詳細情報

• CRID: 1390001205935636096
• NII論文ID: 110008695842
• DOI: 10.1299/jsmermd.2008._1a1-c04_1
• ISSN: 24243124
• Web Site: https://www.jstage.jst.go.jp/article/jsmermd/2008/0/2008__1A1-C04_1/_pdf
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • JaLC
  • Crossref
  • CiNii Articles
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可