1A2-D18 サーボブレーキを用いたパッシブ型ダンスパートナロボットの協調運動制御

• 小池 良典

  東北大

• 平田 泰久

  東北大

• 小菅 一弘

  東北大

書誌事項

タイトル別名

• 1A2-D18 Coordinated Motion Control of Passive Dance Partner Robot with Servo Brakes

抄録

In this research, we develop a Passive Dance partner Robot (PDR) for realizing the effective human-robot cooperation. Different from the active-type robot with servo motors, passive robot is controlled by the servo brakes attached to the wheels of the robot and its driving force is the actual force/moment applied by a human. In this paper, we propose a motion control algorithm of the PDR for realizing the ballroom dance with a male dancer based on the estimation of the next dance step intended by him.

収録刊行物

• ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

  ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2009 (0), _1A2-D18_1-_1A2-D18_2, 2009

  一般社団法人 日本機械学会

キーワード

• Dance Partner Robot
• Passive Robotics
• Brake Control

詳細情報

• CRID: 1390282680911943040
• NII論文ID: 110008698001
• DOI: 10.1299/jsmermd.2009._1a2-d18_1
• ISSN: 24243124
• Web Site: https://www.jstage.jst.go.jp/article/jsmermd/2009/0/2009__1A2-D18_1/_pdf
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • JaLC
  • Crossref
  • CiNii Articles
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可