多人数場面において受容者の予期を支援するケアサービスロボット

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  • タニンズウ バメン ニ オイテ ジュヨウシャ ノ ヨキ オ シエン スル ケアサービスロボット
  • Considerate Care Robot which Supports Projectability of Users in Multi-party Settings

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抄録

介護支援を目的としたサービスロボットへの期待が高まっている．介護施設での食事などの多人数場面では，介護者は複数のユーザから同時にサービスを要求されることがある．このとき，お茶配りなどの同時に複数人に提供できないサービスでは，誰か1人の客（受容者）に対してだけより良く対応しようとすると，他の客（受容者）の不満が高まる場合がある．そこで，本稿では，このお茶配りタスクに着目し，実際の介護施設でのデイケアの場面の分析に基づいて，複数人からの要求に対して，適切な非言語行動を用いて対応することで，ユーザ全体が互いに許容可能なサービスを提供できるケアサービスロボットを提案する．具体的には，ロボットは，複数のユーザの周囲を巡回し，ユーザからのサービス要求があれば，そのユーザに近づく．そして，ロボットは，特定のユーザにサービスを提供している間でも，他のユーザからのサービス要求があれば，顔を向けて，次の順番をサービス要求者と周囲の人々に予期させる．実際にロボットを試作し，ユーザの印象調査実験を行い，この振舞いの有効性を確認した．

This paper presents a service robot that provides assisted-care, such as serving tea to the elderly in care facilities. In multi-party settings, a robot is required to be able to deal with requests from multiple individuals simultaneously. In particular, when the service robot is concentrating on taking care of a specific person, other people who want to initiate interaction may feel frustrated with the robot. To a considerable extent this may be caused by the robot's behavior, which does not indicate any response to subsequent requests while preoccupied with the first. Therefore, we developed a robot that can project the order of the service to each person who wants to initiate interaction in a socially acceptable manner. In this paper we focus on the task of tea-serving, and introduce a robot able to bring tea to multiple users while accepting multiple requests. The robot can detect persons' requests indicated by raising their hands and move around people using its mobile functions while avoiding obstacles. When the robot detects a person's request while serving tea to another person, it projects the order of the services by indicating “you are the next” through a nonverbal action such as gazing. Because it can project the order of the services and indicate its acknowledgement of their requests socially, people will likely feel more satisfied with the robot even when it cannot immediately address their needs. We confirm the effectiveness of our robot through the experiment.

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