1A1-F20 6脚移動ロボットの姿勢に関するモデリング

• 劉 成

  東工大

• 黄 慶九

  東工大

• 萩原 一郎

  東工大

書誌事項

タイトル別名

• 1A1-F20 Dynamic Modeling on Posture of 6-legged Walking Robot

抄録

To achieve a high-performance walking control of the multi-legged robot, we built up a mathematical model of a hexapod robot, by resolution of dynamic model and connection of kinematic model between the leg and the body. This mathematical model can show the dynamic characteristics of the robot posture. And we verified the effectiveness of the modeling method for multi-legged robot by walking analysis.

収録刊行物

• ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

  ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2010 (0), _1A1-F20_1-_1A1-F20_4, 2010

  一般社団法人 日本機械学会

キーワード

• 6-legged Walking Robot
• Stable Walking
• Dynamic Modeling
• Posture Control

詳細情報

• CRID: 1390282680912290304
• NII論文ID: 110008741238
• DOI: 10.1299/jsmermd.2010._1a1-f20_1
• ISSN: 24243124
• Web Site: https://www.jstage.jst.go.jp/article/jsmermd/2010/0/2010__1A1-F20_1/_pdf
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • JaLC
  • Crossref
  • CiNii Articles
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可