伊豆大島における不整地移動ロボットの走行試験および自己位置推定試験（特集「無人観測ロボット」）

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タイトル別名
  • Field test of wheeled/tracked vehicles for volcano observation in Izu-Oshima, Japan (Special issue: Unmanned observation robots)
  • 伊豆大島における不整地移動ロボットの走行試験および自己位置推定試験
  • イズ オオシマ ニ オケル フセイチ イドウ ロボット ノ ソウコウ シケン オヨビ ジコ イチ スイテイ シケン

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抄録

火山噴火時には,その噴火の規模によって定められる危険区域に人が立ち入ることはできない。そのため,噴火予測や住民の避難計画の策定を目指した遠隔操作型の不整地移動探査ロボットによる火山定点観察,移動観察の実現が求められている。ただし,これを実現するためには,不整地環境における高い走行性能,高い位置推定精度,遠隔操作のための長距離通信,長時間活動を支えるための電源といった,様々な技術課題が存在する.これらの課題は,月・惑星における移動探査を行う探査ローバーの技術課題にオーバーラップする部分が少なくない.そこで,本研究では,不整地軟弱土壌における走行性能ならびに,不整地環境におけるロボットの高精度な自己位置推定の実現を目指し,車輪型/クローラ型不整地移動ロボット4台の走行試験を,伊豆大島裏砂漠ならびに,三原山で実施した.本稿では,各走行試験の概要ならびにロボットを紹介すると共に,火山観察ならびに月・惑星探査ロボットに今後必要となる技術課題について考察する.

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