車載マルチレイヤレーザレーダによる移動物体の姿勢・大きさ推定法

• 山本 学史

• 橋本 雅文

• 菅沼 直樹

• 高橋 和彦

書誌事項

タイトル別名

• Posture and size estimation of moving objects with in-vehicle multilayer lidar
• シャサイ マルチ レイヤ レーザ レーダ ニヨル イドウ ブッタイ ノ シセイ・オオキサ スイテイホウ
• シャサイ マルチレイヤレーザレーダ ニ ヨル イドウブツタイ ノ シセイ ・ オオキサ スイテイホウ
• 車載マルチレイヤレーザレーダによる移動物体の姿勢大きさ推定法

抄録

本論文は車載マルチレイヤライダ(レーザレーダ)による移動物体の姿勢と大きさの推定法を提案する.移動物体は3次元ライダ画像から2次元占有グリッド法に基づいて検出する.そして,それらを推定速度情報をもとに歩行者とビークルに分類する.追跡物体と移動物体に関する観測値群はルールベースのデータアソシエーション手法に基づいて対応づけられる.移動物体の姿勢(位置と速度)はカルマンフィルタにより推定し,その大きさは観測値群の大きさに基づいて推定する.市街地環境での実験結果より提案手法の有効性を示す.

収録刊行物

• 同志社大学理工学研究報告

  同志社大学理工学研究報告 53 (3), 135-141, 2012-10-31

  同志社大学理工学研究所

キーワード

• 知能自動車
• レーザレーダ
• 移動物体追跡
• 大きさ推定
• カルマンフィルタ
• データアソシエーション

詳細情報

• CRID: 1390853649843934208
• NII論文ID: 110009488204
• NII書誌ID: AN00165868
• DOI: 10.14988/pa.2017.0000012899
• NDL書誌ID: 024093764
• ISSN: 00368172
• Web Site: https://doshisha.repo.nii.ac.jp/records/21895
• Web Site: https://ndlsearch.ndl.go.jp/books/R000000004-I024093764
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • JaLC
  • IRDB
  • NDL
  • CiNii Articles
  • KAKEN
• 抄録ライセンスフラグ: 使用可