床反力情報に基づく装着型ロボットによる起立補助

• 後藤, 謙治

• 香川, 高弘

• 宇野, 洋二

• 阪口, 豊

• GOTO, Kenji

• KAGAWA, Takahiro

• UNO, Yoji

• SAKAGUCHI, Yutaka

書誌事項

タイトル別名

• ユカ ハンリョク ジョウホウ ニ モトズク ソウチャクガタ ロボット ニ ヨル キリツ ホジョ
• Sit-to-stand assistance based on ground reaction force using a wearable robot for paraplegics

抄録

下肢麻痺患者の自立支援に向けて歩行補助ロボットWPALの開発が進められている.補助ロボットを用いた制御において使用者の意図に合わせて補助を行うことが重要である.本研究では補助ロボットを用いた起立動作に焦点を当て,起立の際の上肢の運動に合わせて動作補助を行う制御系開発を目的とする.健常者の起立動作の計測実験を行った結果,足裏の床反力だけでなく歩行器の力を考慮することで下肢関節の運動の開始タイミングを検出できることがわかった.この結果から,歩行器に作用する力を計測するシステムと歩行補助ロボットによる起立補助の制御系を開発した.開発したシステムでは,足裏と歩行器の床反力のデータから起立動作の開始タイミングを検出し,下肢運動を実行する.開発した制御法とスイッチによって起立動作タイミングを与える従来法を比較する動作試験を行い,提案法の有効性を評価した.

収録刊行物

• 電子情報通信学会技術研究報告. MBE, MEとバイオサイバネティックス

  電子情報通信学会技術研究報告. MBE, MEとバイオサイバネティックス 111 (482), 89-94, 2012-03-07

  一般社団法人電子情報通信学会

キーワード

• 装着型ロボット
• 床反力
• 起立動作
• 歩行器
• Wearable robot
• Ground reaction force
• Sit-to-stand motion
• Walker

詳細情報

• CRID: 1050845763734827648
• NII論文ID: 110009546189
• NII書誌ID: AA1123312X
• HANDLE: 2237/23628
• NDL書誌ID: 023575511
• ISSN: 09135685
• Web Site: https://nagoya.repo.nii.ac.jp/records/21480
• Web Site: https://ndlsearch.ndl.go.jp/books/R000000004-I023575511
• Web Site: https://search.jamas.or.jp/link/ui/2012275910
• 本文言語コード: ja
• 資料種別: journal article
• データソース種別:
  • IRDB
  • NDL
  • CiNii Articles