家庭ロボットの物体移動予測と移動計画システム Robot of prediction and planning system for moving obstacle avoidance at home

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抄録

現在,リビングやオフィスなど,人が動き回る空間においても作業ができるロボットが研究・開発されている.人同士では移動物体の認識や予測などを行うことにより回避しているが,ロボットが同じ空間で作業を行うためには,周囲の環境を認識し行動する必要がある.シームレスにロボットが共存するためには自律的に移動障害物を区別し予測・回避することが必要不可欠である.本研究では測域センサを用いて障害物の認識と予測を行い,移動計画を行うシステムを提案する.また,実際のロボットシステムを開発し,評価を行った.本システムでは全体を機能ごとに,移動制御部,認識部,インターフェース部などをOpenRTミドルウェアコンポーネントとして開発した.認識部分では移動障害物である人の足を対象として学習データを用意し,センサ情報からそのテンプレートとの類似度を元にパーティクルフィルタによって予測を行っている.

Recently various robots at home have been developed. Humans can predict and avoid moving obstacles in the house. It is necessary that robots understand the moving obstacle and predict the future point if they work around the house with humans. For seamless robot system at home, robots should recognize the moving objects and avoid them autonomously. In this study, we propose the robot system that can recognize and predict moving objects using the laser range sensor. Using the particle filter algorithm and view-based template matching, our proposed system predicts moving humans. We developed and evaluated the mobile robot system which is implemented our proposed method into. We developed the robot system that consists of motor control part, recognition part and interface by the OpenRT middleware.

収録刊行物

  • 電子情報通信学会技術研究報告. NC, ニューロコンピューティング

    電子情報通信学会技術研究報告. NC, ニューロコンピューティング 111(483), 365-369, 2012-03-07

    一般社団法人電子情報通信学会

参考文献:  7件中 1-7件 を表示

各種コード

  • NII論文ID(NAID)
    110009546339
  • NII書誌ID(NCID)
    AN10091178
  • 本文言語コード
    JPN
  • 資料種別
    ART
  • ISSN
    0913-5685
  • NDL 記事登録ID
    023571706
  • NDL 請求記号
    Z16-940
  • データ提供元
    CJP書誌  NDL  NII-ELS 
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