2P2-J04 3次元点群形状位置合わせによる視覚フィードバックのタスクレベル障害復帰システムへの統合(ヒューマノイド)

• 植田 亮平

  東大

• 垣内 洋平

  東大

• 野沢 峻一

  東大

• 岡田 慧

  東大

• 稲葉 雅幸

  東大

書誌事項

タイトル別名

• 2P2-J04 Integration of Visual-Feedback by 3-D PointCloud Registration into Task-Level Error Recovery(Humanoid)

抄録

In this paper, integration of local error recovery by visual-feedback and task-level error recovery system is described. In order to build an integrated robot system which utilizes first-order logic representation at the top-level, implementing error recovery in task-level and motion-level is important. In this paper, we focus on motion-level error recovery. Motion-level error is resolved by visual-feedback and motion planner module. In proposed system, top-level task executive does not know about it. Key features of the system are: (1) local error recovery by portable visual-feedback. (2) to utilize symbol to indicate goals of motion controller rather than to use literal pose representation and background updating of the properties of symbols (3) object tracking based-on color-range sensor using particle filter method.

収録刊行物

• ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

  ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2011 (0), _2P2-J04_1-_2P2-J04_4, 2011

  一般社団法人 日本機械学会

キーワード

• Humanoid Robot
• Pointcloud Registration
• Error Recovery
• Visual Feedback

詳細情報

• CRID: 1390282680913753088
• NII論文ID: 110009711664
• DOI: 10.1299/jsmermd.2011._2p2-j04_1
• ISSN: 24243124
• Web Site: https://www.jstage.jst.go.jp/article/jsmermd/2011/0/2011__2P2-J04_1/_pdf
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • JaLC
  • Crossref
  • CiNii Articles
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可