車載レンジセンサによる高速道路の長大トンネルの三次元モデリングと評価 : 高密度計測と絶対位置合わせ (ITS)  [in Japanese] 3D Modeling of Long Tunnel in a Highway and its Evaluation : Dense Measurement and Absolute Localization  [in Japanese]

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Abstract

道路構造の精緻な三次元形状モデルは、安全対策や運転シミュレーション、自動運転の参照用データなどあらゆる用途に対して基本となる情報である。GPSが使用できないトンネル内ではジャイロセンサなどを用いた位置推定に基づいてモデリングが行われることが多いが、数kmに渡る長大トンネルでは誤差の蓄積が問題となる。今回我々は、(1)トンネル内部の部分形状を静止計測と移動の繰り返しによって獲得し、エッジ特徴を利用た3Dマッチングによりそれらを位置合わせする(2)トンネル両端部の形状データの絶対位置を高精度GPSにより固定的に与え、他のデータを改めて位置合わせすることで全体形状を得る手法を開発し、新東名高速・粟ヶ岳トンネル(全長46km)の三次元形状モデルを構築した。その結果、横方向の誤差は最大4m(トンネルの全長に対して0.1%)であった.

Precise and accurate 3D model of a road structure is basic information that can be utilized for various purposes, such as safety measures, driving simulation, and reference data for autonomous driving. Generally, the 3D model of a tunnel has been constructed using gyro sensor, however, error accumulation becomes a considerable problem in the case of long tunnels. We tried a method to obtain the most optimal structure of a tunnel by geometric processing (1) Acquire a set of partial structures by static scanning, and align them by 3D matching using edge feature (2) Fix the absolute position of the data at both ends of the tunnel by GPS and align the rest data again. We modeled the Awagatake Tunnel in Shin-Tomes. Expressway, whose length is 4.6 km by this method. The error in lateral direction was up to 4 m (0.1% of the tunnel length).

Journal

  • 電子情報通信学会技術研究報告 : 信学技報

    電子情報通信学会技術研究報告 : 信学技報 112(433), 299-304, 2013-02-18

    The Institute of Electronics, Information and Communication Engineers

Codes

  • NII Article ID (NAID)
    110009728354
  • NII NACSIS-CAT ID (NCID)
    AA11370324
  • Text Lang
    JPN
  • ISSN
    0913-5685
  • NDL Article ID
    024346169
  • NDL Call No.
    Z16-940
  • Data Source
    NDL  NII-ELS 
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