音声操作ロボットの動作とユーザ発話の音響的特徴との関係の分析 (音声)  [in Japanese] Analysis of Acoustic Feature of Command Speech Towards a Mobile Robot Under the Robot's Unintended Behavior  [in Japanese]

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Abstract

音声操作インタフェースが移動機構を持つロボットなどに搭載されると,ユーザが音声によってロボットをリアルタイムで動作させるという状況が考えられる.しかしこのような場合,ユーザの言い間違えやシステムの誤認識などによってロボットがユーザの意図しない動作をする可能性がある.我々は,そのような動作を迅速に修正するために,ユーザの意図しないロボット動作が発生した際のユーザ発話の音響的特徴に着目し,これらをロボットの制御に応用することを提案する.そこで,被験者実験によって実際にロボットを操作している音声を収集し,ロボットがユーザの意図通りに動作している時とそうでない時で発話速度,基本周波数(F0),インテンシティ,発話間隔にどのような変化が出るのか比較を行った.その結果,ロボットがユーザの意図しない動作をした際,ユーザ発話は発話速度が速く,発話間隔が短くなるという傾向が見られたが,F0 とインテンシティに関しては大きな変化が見られないことが明らかとなった.

In recent years, many devices have been developed that have a speech-based interface. The speech command may be used for operating a device such as a mobile robot that moves in real time. In this case, the robot might behave in an unintended way because of mis-recognitions or wrong commands. When the robot moves against the users' intention, the behavior should be corrected quickly. But how the robot knows that the behavior does not conform the operator's intention? We are investigating a possibility to use acoustic features of user's utterances to estimate whether the robot's behavior comply the user's intention. To this end, we collected utterances of operating robots by the operator's voice, and analyzed the acoustic features. In this paper, we show the result of the analysis of four features: speaking rate, fundamental frequency (F0), intensity, and speaking interval. As a result, we found severally that speaking rate and speaking interval tended to be faster and shorter when the robot is behaving against users intention, but we did not any differences for F0 and intensity.

Journal

  • IEICE technical report. Speech

    IEICE technical report. Speech 113(161), 57-62, 2013-07-25

    The Institute of Electronics, Information and Communication Engineers

Codes

  • NII Article ID (NAID)
    110009778353
  • NII NACSIS-CAT ID (NCID)
    AN10013221
  • Text Lang
    JPN
  • ISSN
    0913-5685
  • NDL Article ID
    024744047
  • NDL Call No.
    Z16-940
  • Data Source
    NDL  NII-ELS 
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