1P1-H03 特異姿勢を利用した高精度位置あわせを可能とする 直動リンク機構の開発(ロボットハンドの機構と把持戦略(3)) 1P1-H03 Design of High-accuracy Positioning Linear-motion Link Mechanism Using Singular Configuration(Robot Hand Mechanism and Grasping Strategy (3))

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抄録

In the study, we propose high positional precision serial link type manipulator which using singular configuration properties that endeffector doesn ' t move near singular configuration even if joint angle changes greatly. In this paper, first of all, we describe analysis of positional accuracy using geometric model about 1 DOF liner motion link mechanism which proposed. Next, we describe result of evaluation experiment of precision about 1 DOF liner motion link mechanism which was actually built.

収録刊行物

  • ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2012(0), _1P1-H03_1-_1P1-H03_4, 2012

    一般社団法人 日本機械学会

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