1P1-J03 全方向駆動ローラ付指機構による対象物の操り動作(ロボットハンドの機構と把持戦略(3))

• 多田隈 建二郎

  阪大

• 多田隈 理一郎

  山形大

• 緒方 裕彦

  阪大

• 東森 充

  阪大

• 金子 真

  阪大

書誌事項

タイトル別名

• 1P1-J03 Manipulation by the Finger Mechanism with the Omnidiretional Roller(Robot Hand Mechanism and Grasping Strategy (3))

抄録

This paper describes the manipulation by the finger mechanism with omnidirectional driving roller to realize the two active rotational axes on the surface of the grasped object. As the omnidirectional driving roller, we adopt the Omni-Crawler we developed. This cylinderical tracked unit can be used as the roller and the fingers with this roller can manipulate the grasped object in the arbitrary axes. Object Manipulation in any axes not only the rotation but also the translational motions are confirmed through the experiments with actual prototype model.

収録刊行物

• ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

  ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2012 (0), _1P1-J03_1-_1P1-J03_4, 2012

  一般社団法人 日本機械学会

キーワード

• Mechanism
• Omnidirectional Roller
• Finger
• Manipulation

詳細情報

• CRID: 1390001205939087872
• NII論文ID: 110009908399
• DOI: 10.1299/jsmermd.2012._1p1-j03_1
• ISSN: 24243124
• Web Site: https://www.jstage.jst.go.jp/article/jsmermd/2012/0/2012__1P1-J03_1/_pdf
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • JaLC
  • Crossref
  • CiNii Articles
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可