運転者に対する交通安全支援のための指向性アンテナおよび車車間通信を用いた歩行者の位置推定手法

• 木谷, 友哉

• 澤, 悠太

• 柴田, 直樹

• 安本, 慶一

• 伊藤, 実

書誌事項

タイトル別名

• A Pedestrian Position Estimation Using Inter-vehicle Communication with Directional Antennas

抄録

本論文では，歩行者の交通安全支援を行うことを目的として，歩行者位置計測装置を搭載した複数車両の通信による協調による歩行者位置推定手法を提案する．提案手法では，歩行者が定期的に発する固有IDを持つビーコンを車載の指向性アンテナを用いて受信し，それから歩行者までの距離および方向を測定する．測定値には誤差があるため，車車間通信により各車両が測定した歩行者の位置情報を他車両と交換し，複数の測定データからベイズ推定を用いて歩行者位置を推定することで，精度の向上を図る．また，時系列の測定情報からもベイズ推定を行うことで，さらなる位置推定精度の向上を図る．ネットワークシミュレータを用いた計算機シミュレーションにより，歩行者および周囲の車両から0.2秒ごとに送信されるパケットのロスは4%程度であり，各車両は推定に十分な数のパケットが受信できることが分かった．また，指向性アンテナおよびGPSの測定誤差が正規分布に従うとしたとき，単独では誤差約13メートルの推定精度だったものを，周囲の3台の車両と協調することで約5メートルに，さらに時系列の情報を用いることで約3メートルにまで向上させられることが分かった．

収録刊行物

• 情報処理学会論文誌数理モデル化と応用（TOM）

  情報処理学会論文誌数理モデル化と応用（TOM） 7 (2), 74-85, 2014-11-27

  一般社団法人情報処理学会

キーワード

• ベイズ推定
• 指向性アンテナ
• 車車間通信ネットワーク(VANET)
• 歩行者位置推定
• 交差点交通安全

詳細情報

• CRID: 1050295834376636416
• NII論文ID: 120005895788
• NII論文ID: 110009846147
• NII書誌ID: AA11464803
• ISSN: 18827764
• ISSN: 18827780
• HANDLE: 10061/11160
• Web Site: https://naist.repo.nii.ac.jp/records/3992
• Web Site: http://id.nii.ac.jp/1001/00107179/
• 本文言語コード: ja
• 資料種別: journal article
• データソース種別:
  • IRDB
  • CiNii Articles
  • KAKEN