クラゲの認識・追跡・捕獲を行う自律型ロボットの研究開発  [in Japanese] Development of the AUV ‘T-pod’ for Catching of Deep Sea Jellyfish  [in Japanese]

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Abstract

クラゲは, 科学的な興味の尽きない生物である.その生態調査には観測や捕獲が有効であるが, クラゲの透明性と脆弱性のため, また海の広大さと深さのためにこれまで調査は十分に進められていない.技術的には有人潜水艇, 無人有索潜水艇を用いた手法によって深海生物の調査を行うことは可能であるものの, 従来の手法にはコストや長時間オペレーションの難しさという問題が存在する.<br>  本研究では, より効果的なクラゲ調査手法の確立を目指すため, 自律型海中ロボットによるクラゲ調査手法を提案し, そのシステム構築及び水槽内におけるクラゲの認識, 追跡, 捕獲動作の検証を行った.<br> [本要旨はPDFには含まれない]

       Jellyfish are of great scientific interest due to their unique biological make-up and the role they play in the vertical carbon cycle of our seas. However, there exist a number of technical challenges that must be overcome in order to observe and closely study them at sea. This research proposes a new method to observe and sample Jellyfish using AUVs (autonomous underwater vehicles) and introduces the testbed T-pod (Target Perception Orientation and Detainment system), designed for autonomous recognition, tracking and sampling of deep-sea Jellyfish. This paper describes the concept and design of T-pod and presents the results of a basic experiment carried out. In this experiment, the vehicle succeeded in autonomously recognizing, tracking and catching a model Jellyfish in a tank. [This abstract is not included in the PDF]<br>

Journal

  • SEISAN KENKYU

    SEISAN KENKYU 61(4), 789-792, 2009

    Institute of Industrial Science The University of Tokyo

Codes

  • NII Article ID (NAID)
    130000137579
  • NII NACSIS-CAT ID (NCID)
    AN00127075
  • Text Lang
    JPN
  • Journal Type
    大学紀要
  • ISSN
    0037-105X
  • NDL Article ID
    10389417
  • NDL Source Classification
    ZM2(科学技術--科学技術一般--大学・研究所・学会紀要)
  • NDL Call No.
    Z14-198
  • Data Source
    NDL  J-STAGE 
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