カメラ撮影とロボットの位置取得の同期がとれた2視点間を運動中の非同期連続画像における追跡安定度を考慮した単眼モーションステレオ

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書誌事項

タイトル別名
  • Motion Stereo including Tracking Stability Analysis for Eye-in-Hand Systems
  • カメラ サツエイ ト ロボット ノ イチ シュトク ノ ドウキ ガ トレタ 2 シテン カン オ ウンドウ チュウ ノ ヒドウキ レンゾク ガゾウ ニ オケル ツイセキ アンテイド オ コウリョ シタ タンガン モーションステレオ

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抄録

This paper proposes a precise and fast approach to solve stereo correspondence problem in monocular eye-in-hand systems. Basic stereo methods use two static viewpoints. Some stereo methods use multiple static viewpoints. These methods improve accuracy performance, but take a lot of time in the monocular eye-in-hand systems. For a precise and fast measurement, our approach uses two static viewpoints and multiple dynamic viewpoints. Using the dynamic viewpoints, we take two steps. 1) propose two simple movement models of the eye-in-hand systems, 2) define tracking stability of each feature points in the models.

収録刊行物

  • 精密工学会誌

    精密工学会誌 77 (1), 90-96, 2011

    公益社団法人 精密工学会

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