ロボットマニピュレーションにおける接触力の剛体モデルに基づく解析について

• 槇田 諭

  佐世保工業高等専門学校

• 前田 雄介

  横浜国立大学

書誌事項

タイトル別名

• On Rigid-body-based Analysis of Static Contact Forces in Robotic Manipulation
• ロボットマニピュレーション ニ オケル セッショクリョク ノ ゴウタイ モデル ニ モトズク カイセキ ニ ツイテ

抄録

This paper discusses points of issue on static analysis of indeterminate contact forces raised by Omata. In summary, 1) Rigid-body-based analysis of static contact forces may have an advantage over elastic-contact-based analysis, which is physically more accurate, from an engineering viewpoint. 2) The elastic-contact-based method for contact force analysis by Rimon et al. is applicable only when preload contact forces are known and therefore it cannot always substitute for the conventional rigid-body model with Coulomb friction. 3) Virtual slidings and their combinations used in rigid-body-based analysis by the authors correspond to actual physical phenomena of contact forces.

収録刊行物

• 日本ロボット学会誌

  日本ロボット学会誌 31 (5), 527-529, 2013

  一般社団法人 日本ロボット学会

キーワード

• Grasping
• Manipulation
• Indeterminate Contact Forces
• Friction
• Rigid-body Model

詳細情報

• CRID: 1390001204729362560
• NII論文ID: 10031175946
• NII書誌ID: AN00141189
• DOI: 10.7210/jrsj.31.527
• ISSN: 18847145
• ISSN: 02891824
• NDL書誌ID: 024707627
• Web Site: https://ndlsearch.ndl.go.jp/books/R000000004-I024707627
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • JaLC
  • NDL
  • Crossref
  • CiNii Articles
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可