ロボットマニピュレータの高精度ＰＴＰ制御のための軌道計画

• 逢坂 一正

• 藤本 真作

• 小野 敏郎

書誌事項

タイトル別名

• Optimal Trajectory Planning for Precise PTP Control of Robot Manipulators.
• ロボット マニピュレータ ノ コウ セイド PTP セイギョ ノ タメ ノ キ

抄録

Optimal reference trajectories for n-link robot manipulators are planned. They are generated from the performance indices which are the integral of the square of acceleration, jerk, and so on of the trajectory with respect to the control time. The optimal reference trajectories are compared through an experiment in high-speed motion control of a 2-link robot manipulator, and a good control performance is obtained in the case of higher continuity of the trajectory.

収録刊行物

• 日本機械学会論文集Ｃ編

  日本機械学会論文集Ｃ編 58 (552), 2489-2494, 1992

  一般社団法人 日本機械学会

キーワード

• Robotics
• Multi-Degree-Freedom System
• Robot Manipulator
• PTP Control
• Trajectory Planning
• High-Speed Motion Control

詳細情報

• CRID: 1390282681273348864
• NII論文ID: 130004229735
• NII論文ID: 110002392773
• NII書誌ID: AN00187463
• DOI: 10.1299/kikaic.58.2489
• ISSN: 18848354
• ISSN: 03875024
• NDL書誌ID: 3777803
• Web Site: https://ndlsearch.ndl.go.jp/books/R000000004-I3777803
• Web Site: http://www.jstage.jst.go.jp/article/kikaic1979/58/552/58_552_2489/_pdf
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • JaLC
  • NDL
  • Crossref
  • CiNii Articles
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可