不確かな把握物に対するロバスト操作性を考慮したマスタスレイブマニピュレータシステムの設計

• 糸山 雅史

• 申 鉄龍

• 武藤 康彦

• 田村 捷利

書誌事項

タイトル別名

• Design of Master-Slave Manipulator Systems with Robust Maneuverability for Uncertain Objects.
• フ タシカナ ハアクブツ ニ タイスル ロバスト ソウサセイ オ コウリョシタ

抄録

This paper deals with the robust control problem of a master-slave manipulator for uncertain objects. The uncertain object is assumed to be a spring-damper system described by a linear model with bounded parameter perturbations. A feedback controller is obtained such that the closed-loop system is robust exponentially stable and the L₂ gain from operator input to the penalty signal is less than a given level in the presence of parameter uncertainties. Experimental results are given to show the usefulness of the presented controller.

収録刊行物

• 日本機械学会論文集Ｃ編

  日本機械学会論文集Ｃ編 62 (594), 570-576, 1996

  一般社団法人 日本機械学会

キーワード

• Robust Control
• Mechatronics and Robotics
• Master-Slave Manipulator
• Uncertain Objects
• Robust Performance

詳細情報

• CRID: 1390001206326866304
• NII論文ID: 130004231575
• NII論文ID: 110002382482
• NII書誌ID: AN00187463
• DOI: 10.1299/kikaic.62.570
• ISSN: 18848354
• ISSN: 03875024
• NDL書誌ID: 3926088
• Web Site: https://ndlsearch.ndl.go.jp/books/R000000004-I3926088
• Web Site: http://www.jstage.jst.go.jp/article/kikaic1979/62/594/62_594_570/_pdf
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • JaLC
  • NDL
  • Crossref
  • CiNii Articles
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可