線形ビジュアルサーボによる移動ロボットの追従制御

• 岡本 和也

  ノーリツ鋼機 (株)

• 山口 健吾

  セガサミーホールディングス (株)

• 丸 典明

  和歌山大学大学院システム工学研究科

書誌事項

タイトル別名

• Following Motion Control of the Mobile Robot by Using Linear Visual Servoing

抄録

We propose a method for following motion control of the mobile robot by using Linear Visual Servoing (LVS). Following motion control is realized by the following motion of the body to the target object keeping a desired distance. Following motion control by using LVS is based on linear approximation of the transformation between binocular visual space and motion space of the mobile robot. Motion space is defined by translational velocity and rotational velocity of the robot coordinate system which is attached at the center of gravity of the mobile robot. Some experimental results are presented to demonstrate the effectiveness of the proposed method.

収録刊行物

• 日本機械学会論文集Ｃ編

  日本機械学会論文集Ｃ編 72 (718), 1840-1847, 2006

  一般社団法人 日本機械学会

キーワード

• Mobile Robot
• Linear Visual Servoing
• Following Control

詳細情報

• CRID: 1390282681362980608
• NII論文ID: 130004236026
• DOI: 10.1299/kikaic.72.1840
• ISSN: 18848354
• ISSN: 03875024
• ISSN: http://id.crossref.org/issn/03875024
• Web Site: http://www.jstage.jst.go.jp/article/kikaic1979/72/718/72_718_1840/_pdf
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • JaLC
  • Crossref
  • CiNii Articles
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可