水平多関節型位置決めシステムの高精度関節駆動機構の構成 Fabrication of High-precision Drive Mechanism for Planer Multi-joint Positioning System

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抄録

現状の水平多関節型機構の多くは,減速前のモータ回転角度を検出して関節角度を半閉ループ系で制御する方式がほとんどであり,関節も過大なチルトモーメントが加わる構造のため位置決め精度を飛躍的に向上することは困難である.そこで,それらの問題点に対して根本的な対策を施した関節駆動機構を構成した.超高分解能のロータリエンコーダと空気静圧軸受を採用することにより,250 mmのリンク長先端で1 μmの位置決め精度を実現できた.

Conventional SCARA-type manipulators have cantilever configurations, and their joint angle is controlled in semi-closed feedback system by detecting rotational angle of motor on input side of transmission. Because of these problems, it is difficult to extremely improve their positioning accuracy. To give a solution to the problems, a novel arrangement of driving mechanism for planer multi-joint positioning system is proposed and a single axis prototype is developed to evaluate its performance experimentally. A high precision air bearing and a friction drive mechanism are adopted, and a high-resolution rotary encoder is devised to detect the actual joint angle. Some experiments are performed to clarify the driving property in microscopic range, and to evaluate the developed prototype.

収録刊行物

  • 精密工学会学術講演会講演論文集

    精密工学会学術講演会講演論文集 2006A(0), 863-864, 2006

    公益社団法人 精密工学会

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