柔軟表皮をもつ2本指ロボットハンドによる3次元空間での安定な把持操り作業

• 吉川 恒夫

  立命館大学

• 小枝 正直

  立命館大学

• 福地 春喜

  立命館大学

• 平川 篤司

  京都大学 (現在，(株)デンソー勤務)

書誌事項

タイトル別名

• Stable Grasp and Manipulation in 3D Space with a 2-Soft-Fingered Robot Hand

抄録

本論文では，柔軟な表皮で覆われた指先をもつ２本指ロボットハンドを用いて，３次元空間における物体の安定な把持操り作業を行うための新たな制御法を提案し，その有効性を実験によって検討した結果について報告する．この制御法は，位置制御をベースとすることによって安定性を確保しながら，指表面の弾性を利用して指先接触力もある程度正確に制御することができるものである．

収録刊行物

• システム制御情報学会　研究発表講演会講演論文集

  システム制御情報学会　研究発表講演会講演論文集 SCI06 (0), 173-173, 2006

  一般社団法人 システム制御情報学会

キーワード

• ロボットハンド
• 柔軟表皮
• 把持
• 操り

詳細情報

• CRID: 1390001205623273856
• NII論文ID: 130004667780
• DOI: 10.11509/sci.sci06.0.173.0
• データソース種別:
  • JaLC
  • CiNii Articles
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可