フェロモン・コミュニケーションによるロボット群の協調運搬  [in Japanese] Cooperative transportation of robot swarm using pheromone communication  [in Japanese]

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Author(s)

    • 清水 裕亮 Shimizu Yusuke
    • 電気通信大学大学院電気通信学研究科知能機械工学専攻 University of Electoro-Communications Graduate School of Electro-Communications Department of Mechanical Engineering and Intelligent Systems
    • 藤澤 隆介 Fujisawa Ryusuke
    • 八戸工業大学機械情報技術科 Hachinohe Institute of Technology Department of Mechanical Systems on Information Technology
    • 松野 文俊 Matsuno Fumitoshi
    • 京都大学大学院工学研究科機械理工学専攻 Kyoto University Graduate School of Engineering Department of Mechanical Engineering and Science

Abstract

蟻はフェロモンを用いた他個体との間接的な通信によって群れを構成している.各個体は餌の収集という活動目的を持ち,フェロモンを用いて他個体を誘引し,力の相互作用によって協調運搬という群れの振る舞いを創発する.本研究では蟻の群行動を模した他個体誘引および餌の協調運搬アルゴリズムを提案し,開発したロボット群を用いた実験により,その有効性の検証を行った.

Journal

  • Proceedings of the Japan Joint Automatic Control Conference

    Proceedings of the Japan Joint Automatic Control Conference 52(0), 215-215, 2009

    The Japan Joint Automatic Control Conference

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