機械システムによる線状物体の結び操作計画と実行

• 藤山 次郎

  大阪大学 工学研究科 マテリアル生産科学専攻

• 若松 栄史

  大阪大学 工学研究科 マテリアル生産科学専攻

• 森永 英二

  大阪大学 工学研究科 マテリアル生産科学専攻

• 荒井 栄司

  大阪大学 工学研究科 マテリアル生産科学専攻

抄録

本研究では、線状物体の結び操作計画と実行を自動的に行う機械システムを提案する。まず、初期形状から目標形状まで遷移可能な位相形状の移り変わりを全て導出する。次に、これらを評価し、選択された位相形状の移り変わりを満足するような幾何形状の移り変わりをシミュレーションにより求める。更に、得られた幾何形状の移り変わりからマニピュレータの軌道を導出し、結び操作を行う。

収録刊行物

• 精密工学会学術講演会講演論文集

  精密工学会学術講演会講演論文集 2008S (0), 781-782, 2008

  公益社団法人 精密工学会

キーワード

• 線状物体
• 結び操作
• シミュレーション
• 作業計画
• マニピュレーション

詳細情報

• CRID: 1390282680629488256
• NII論文ID: 130005029288
• DOI: 10.11522/pscjspe.2008s.0.781.0
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • JaLC
  • CiNii Articles
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可