単腕ロボットによる巻き込み防止器具を用いた矩形布生地の展開

• 弓場 寛之

  信州大学工学部

• 山崎 公俊

  信州大学工学部

書誌事項

タイトル別名

• Unfolding an Item of Clothing by Using a Single Arm Robot with Assistant Instrument
• タンワン ロボット ニ ヨル マキコミ ボウシ キグ オ モチイタ クケイフ キジ ノ テンカイ

抄録

This paper describes a method of unfolding an item of clothes by a single arm robot. The unfolding motion is assumed to use a corner of a table so that a crumpled cloth is unfolded by pulled up while making contacts with the corner. Using this approach, two problems arose; entrainment problem and outward warp problem. To solve the former, we proposed an instrument to prevent entrainment. To solve the latter, we built an algorithm that recognizes a warping form of clothes by SVM. Using four kinds of clothes, we confirmed the effectiveness of the proposed method by using a real single arm robot. Our experiment resulted at a success rate from 65 percent to 85 percent.

収録刊行物

• システム制御情報学会論文誌

  システム制御情報学会論文誌 28 (6), 267-274, 2015

  一般社団法人 システム制御情報学会

キーワード

• clothing manipulation
• unfolding
• a single arm robot
• home robot
• assistant robot

詳細情報

• CRID: 1390282680145105536
• NII論文ID: 130005099902
• NII書誌ID: AN1013280X
• DOI: 10.5687/iscie.28.267
• ISSN: 2185811X
• ISSN: 13425668
• NDL書誌ID: 026441156
• Web Site: https://ndlsearch.ndl.go.jp/books/R000000004-I026441156
• Web Site: https://www.jstage.jst.go.jp/article/iscie/28/6/28_267/_pdf
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • JaLC
  • NDL
  • Crossref
  • CiNii Articles
  • KAKEN
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可