動的環境におけるマルチロボットシステムのための２台のリーダを用いたフォーメーション制御

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タイトル別名
  • Formation Control with Co-leader for Multi-robot System In dynamic environment
  • ドウテキ カンキョウ ニ オケル マルチロボット システム ノ タメ ノ 2ダイ ノ リーダ オ モチイタ フォーメーション セイギョ

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抄録

本論文では，２台のリーダを用いたマルチロボットのフォーメーション制御について議論する．具体的にはフォーメーションの形状維持と障害物回避，環境の変化など様々な状況に対応する制御法を提案することを本論文の目的とする．まず，フォーメーションの形成にはバネモデルを適用し，ロボット間の最適な距離を維持する．次に，ファジィ制御を用いた障害物回避に関する説明を行う．最後に，提案手法についてシミュレーション検証及び実機検証を行い，その有効性を示す．

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