独立CPGを用いた超多脚ロボットの脚間協調歩行創発の実機実験システム

• 前岡 俊

  和歌山大

• 徳田 献一

  和歌山大

• 大須賀 公一

  大阪大

書誌事項

タイトル別名

• Experiment System For Emergence The Interlimb Cooperative Walking of a Multi-legged Robot Using Isolated-CPGs

抄録

Many animals locomotion is emerged by their autonomous distributed neural network called CPG (Central Pattern Generator). The purpose is to elucidate the common interlimb cooperative mechanisms for the locomotion with different number of legs using a multi-legged robot in which interlimb nerve coupling are eliminated and CPG is isolated on each leg (isolated-CPG). This paper reports that an interlimb cooperative walking was emerged by new control method using a actual robot.

収録刊行物

• ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

  ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2017 (0), 1A1-E09-, 2017

  一般社団法人 日本機械学会

キーワード

• CPG (Central Pattern Generator)
• Interlinb cooperation
• Autonomous distributed control

詳細情報

• CRID: 1390001205941306240
• NII論文ID: 130006220212
• DOI: 10.1299/jsmermd.2017.1a1-e09
• ISSN: 24243124
• Web Site: https://www.jstage.jst.go.jp/article/jsmermd/2017/0/2017_1A1-E09/_pdf
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • JaLC
  • Crossref
  • CiNii Articles
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可