書誌事項
- タイトル別名
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- Autonomous Driving Control in Mixed Traffic Scene by Using Nonlinear Model Predictive Control and Graph Theory
- ヒセンケイ モデル ヨソク セイギョ ト グラフ リロン オ モチイタ タ シャ コンゴウ コウツウ ジョウキョウ ニ オケル ジドウ ウンテン セイギョ
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抄録
本論文では非線形モデル予測制御とグラフ理論を用いた自動運転における自律車線変更方法を提案する.グラフ理論を用いて,他車交通状況を考慮した安全な走行経路を算出し,その走行経路を目標値として非線形モデル予測制御を解くことで快適性を維持した走行経路と速度を算出する手法を紹介する.提案手法を用いたシミュレーションにより,安全性と快適性を考慮した自律的な前方車両追い越しや,後方車両へ道を譲るといった行動と制御が得られていることを示す.
収録刊行物
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- 自動車技術会論文集
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自動車技術会論文集 48 (6), 1353-1358, 2017
公益社団法人 自動車技術会
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詳細情報 詳細情報について
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- CRID
- 1390282679591497472
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- NII論文ID
- 130006734408
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- NII書誌ID
- AN00105913
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- ISSN
- 18830811
- 02878321
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- NDL書誌ID
- 028759804
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- 本文言語コード
- ja
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- データソース種別
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- JaLC
- NDL
- CiNii Articles
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- 抄録ライセンスフラグ
- 使用不可