状態制約を有する非線形システムに対する状態方程式を保持する変換

• 木村 駿介

  東京工業大学工学院

• 中村 文一

  東京理科大学理工学部

• 伊吹 竜也

  東京工業大学工学院

• 三平 満司

  東京工業大学工学院

書誌事項

タイトル別名

• Coordinates and Input Transformation for State Constrained Nonlinear System
• 状態制約を有する非線形システムに対する状態方程式を保持する変換 : システム蘇生変換
• ジョウタイ セイヤク オ ユウスル ヒセンケイ システム ニ タイスル ジョウタイ ホウテイシキ オ ホジ スル ヘンカン : システム ソセイ ヘンカン
• —システム蘇生変換—
• —System Revival Transformation—

抄録

Coordinates transformation is a fundamental tool for nonlinear system control. Particularly, the transformation is also applied to state constrained problems. This paper investigates a coordinates and input transformation method, and proposes a new transformation method named “system revival transformation.” The system revival transformation generates a virtual system having the same state equation as an original system. By the proposed transformation, a controller for state constrained systems can be designed by using a controller for unconstrained systems. For general nonlinear systems, the paper provides a mathematical definition of the system revival transformation and proves global asymptotic stability. Moreover, a system revival transformation design method is also presented for control affine nonlinear systems. The effectiveness of the system revival transformation is confirmed through a stabilization problem of a two-wheeled mobile robot.

収録刊行物

• 計測自動制御学会論文集

  計測自動制御学会論文集 53 (6), 337-345, 2017

  公益社団法人 計測自動制御学会

キーワード

• nonlinear control
• state constraint
• transformation

詳細情報

• CRID: 1390001204508196608
• NII論文ID: 130006833462
• NII書誌ID: AN00072392
• DOI: 10.9746/sicetr.53.337
• ISSN: 18838189
• ISSN: 04534654
• NDL書誌ID: 028321361
• Web Site: http://id.ndl.go.jp/bib/028321361
• Web Site: https://ndlsearch.ndl.go.jp/books/R000000004-I028321361
• Web Site: https://www.jstage.jst.go.jp/article/sicetr/53/6/53_337/_pdf
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • JaLC
  • NDL
  • Crossref
  • CiNii Articles
  • KAKEN
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可