コロケーテッドフィードバック制御のディジタル実装における問題点について

• 吉岡 秀敏

  室蘭工業大学

• 花島 直彦

  室蘭工業大学

• 疋田 弘光

  室蘭工業大学

• 山下 光久

  室蘭工業大学

書誌事項

タイトル別名

• On a problem in the Digital Implementation of the collocated feedback control

抄録

柔軟構造物に有効な制御手法の1つであるコロケーテッドフィードバック制御は, システムの力学的性質を利用し高いロバスト性を実現することが可能である. しかし, その制御法の安定性は連続時間系において考えられたものであるため, 零次ホールダによる離散化で実装しようとした場合にフィードバックゲインの大きさによっては不安定になり得る. そこでその問題について考え, 安定にする手法として区間定数ホールダ, ゲイン調整フィルタの2つを1リンク柔軟ビームの回転位置制御に適用し, シミュレーションにより比較する.

収録刊行物

• 計測自動制御学会　部門大会／部門学術講演会資料

  計測自動制御学会　部門大会／部門学術講演会資料 hba34 (0), 41-41, 2002

  公益社団法人 計測自動制御学会

キーワード

• コロケーテッドフィードバック制御
• 柔軟ビーム

詳細情報

• CRID: 1390001205559568896
• NII論文ID: 130006957707
• DOI: 10.11499/siced.hba34.0.41.0
• データソース種別:
  • JaLC
  • CiNii Articles
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可