大道芸ロボット“SOMENOSUKE”の開発

• 加藤 健一

  奈良先端科学技術大学院大学

• 平田 健太郎

  奈良先端科学技術大学院大学

• 水野 貴志

  奈良先端科学技術大学院大学

• 山田 晃平

  奈良先端科学技術大学院大学

書誌事項

タイトル別名

• Development of A Street Performance Robot "SOMENOSUKE"

抄録

本発表では，曲芸師，海老一染之助師匠演じる伝統芸能太神楽のひとつ，「くわえ撥(バチ)」を模擬した大道芸ロボット"SOMENOSUKE"の開発結果について述べる．"SOMENOSUKE"は，撥に見立てた水平方向に回転するアームと，アーム上に取り付けられた目の役割を果たすUSBカメラで主に構成され，急須や毬に相当するブロックの増積に対してロバストな安定化を図ることが目的である．ここでは，ブロックの個数に応じたモデルの不確かさとカメラの画像処理に関するむだ時間を考慮するため，サンプル値H∞制御系を設計することでその安定化を達成した．動画を用いてこの様子は紹介する予定である．

収録刊行物

• システム制御情報学会　研究発表講演会講演論文集

  システム制御情報学会　研究発表講演会講演論文集 SCI09 (0), 631-631, 2009

  一般社団法人 システム制御情報学会

キーワード

• 大道芸
• ロボット
• サンプル値制御
• ロバスト性
• むだ時間

詳細情報

• CRID: 1390001205624130304
• NII論文ID: 130006984407
• DOI: 10.11509/sci.sci09.0.631.0
• データソース種別:
  • JaLC
  • CiNii Articles
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可