弾性要素を有する平面網構造ロボットの運動制御 Motion Control of Planar Network-structure Robots with Elastic Elements

Access this Article

Author(s)

Abstract

過アクチュエータ機構である平面網構造ロボットに弾性要素を付与して内力を緩和して運動制御を可能にする。アクチュエータユニットを除いた連鎖自由度に着目し、出力自由度を定義する。機構を構成する連鎖の種類に応じた、力とモーメントのつりあい式からなる弾性入出力方程式を定義し、ニュートンラプソン法で解くことにより順運動学解を得る。以上の過程を系統化することに成功し、具体的に数種類の機構について運動制御が可能であることを示した。

Journal

  • Proceedings of JSPE Semestrial Meeting

    Proceedings of JSPE Semestrial Meeting 2002A(0), 275-275, 2002

    The Japan Society for Precision Engineering

Codes

Page Top