RPD-HMMに基づく逐次動作生成による物体操作の模倣学習

• 杉浦 孔明

  情報通信研究機構 ユニバーサルコミュニケーション研究所

• 是津 耕司

  情報通信研究機構 ユニバーサルコミュニケーション研究所

抄録

サービスロボットにとって物体操作は必要不可欠であるが，時々刻々と変化する状況に応じた動作を事前にプログラムするコストは大きい．これまで我々はRPD-HMMを用いた模倣学習手法を提案してきたが，逐次的に動作が生成できないという問題があった．本論文ではRPD-HMMから生成された最尤軌道を基準として逐次的に動作生成を行なう手法を提案する．

収録刊行物

• 人工知能学会全国大会論文集

  人工知能学会全国大会論文集 JSAI2014 (0), 1I5OS09b5-1I5OS09b5, 2014

  一般社団法人 人工知能学会

詳細情報

• CRID: 1390564238002180608
• NII論文ID: 130007422090
• DOI: 10.11517/pjsai.jsai2014.0_1i5os09b5
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • JaLC
  • CiNii Articles
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可