遠隔操作ロボットによる双腕協調動作のためのアシスト制御

• 白土 拓哉

  千葉大

• 松坂 彩香

  千葉大

• 郭 伝宇

  千葉大

• 劉 楊

  千葉大

• 並木 明夫

  千葉大

書誌事項

タイトル別名

• Assist Control for Dual Arm Coordinated Manipulation by Remote Controlled Robot

抄録

In this paper, we propose an assist control system that improves efficiency of double arm coordinated tasks. The system estimates the type of a task intended by an operator by detecting changes in the time series of movement of the operator’s hands. Next, the corresponding assist control is executed based on impedance control. Experimental results show the effectiveness of the proposed method in real-time dual arm coordinated tasks.

収録刊行物

• ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

  ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2018 (0), 2A1-J03-, 2018

  一般社団法人 日本機械学会

キーワード

• Master-Slave Control
• Dual Arm Coordination
• Assist Control

詳細情報

• CRID: 1390564238056166656
• NII論文ID: 130007551537
• DOI: 10.1299/jsmermd.2018.2a1-j03
• ISSN: 24243124
• Web Site: https://www.jstage.jst.go.jp/article/jsmermd/2018/0/2018_2A1-J03/_pdf
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • JaLC
  • Crossref
  • CiNii Articles
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可