コンフィギュレーションの時変·時不変性と隣接性を考慮した時系列逆運動学最適化計算によるロボット運動生成

• 室岡 雅樹

  東京大学大学院情報理工学系研究科

• 垣内 洋平

  東京大学大学院情報理工学系研究科

• 岡田 慧

  東京大学大学院情報理工学系研究科

• 稲葉 雅幸

  東京大学大学院情報理工学系研究科

書誌事項

タイトル別名

• Robot Motion Generation by Time-series Inverse Kinematics Optimization Considering Time-variance/Time-invariance and Adjacency of Configuration
• コンフィギュレーションの時変・時不変性と隣接性を考慮した時系列逆運動学最適化計算によるロボット運動生成
• コンフィギュレーション ノ ジヘン ・ トキ フヘンセイ ト リンセツセイ オ コウリョ シタ ジケイレツ ギャクウンドウガク サイテキカ ケイサン ニ ヨル ロボット ウンドウ セイセイ

抄録

We propose an optimization-based time-series inverse kinematics for robot motion generation. In this method, the design variables are the combination of time-variant configuration, which is time-series joint position, and time-invariant configuration, which is the grasping point or the robot location. The inverse kinematics problem is regarded as an optimization problem, and the sequential quadratic programming is applied by describing the target motion as a task function and deriving its gradient. The generated motion is smooth because of the regularization of adjacent joint displacement. We show various robot motions generated by the proposed time-series inverse kinematics.

収録刊行物

• 計測自動制御学会論文集

  計測自動制御学会論文集 55 (11), 664-673, 2019

  公益社団法人 計測自動制御学会

キーワード

• robot motion generation
• inverse kinematics
• optimization
• manipulation
• humanoid

詳細情報

• CRID: 1390001277394521984
• NII論文ID: 130007748635
• NII書誌ID: AN00072392
• DOI: 10.9746/sicetr.55.664
• ISSN: 18838189
• ISSN: 04534654
• NDL書誌ID: 030094657
• Web Site: https://ndlsearch.ndl.go.jp/books/R000000004-I030094657
• Web Site: https://www.jstage.jst.go.jp/article/sicetr/55/11/55_664/_pdf
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • JaLC
  • NDL
  • Crossref
  • CiNii Articles
  • KAKEN
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可