片麻痺患者の非麻痺腕と協調した作業支援を実現する“サイバニックロボットアーム”の開発に関する研究

• 遠山 弘晃

  筑波大学大学院システム情報工学研究科知能機能システム専攻

• 河本 浩明

  筑波大学システム情報系

• 山海 嘉之

  筑波大学システム情報系

抄録

一片性の麻痺を有する片麻痺患者にとって，上肢作業は非麻痺側のみでの作業となるため，多くの生活・労働場面において困難・不可能な作業が生じる．この解決方策として，麻痺側の上肢機能を代替するものとして，片麻痺患者の非麻痺腕と協調動作を行えるロボットアームを開発できれば，片麻痺患者の日常生活の質の向上や社会復帰への一助となることが期待される．このようなロボットアームを実現するためには，時々刻々非麻痺腕とどのような動作を実施するべきかといった非麻痺腕の動作推定に基づいてロボットアームが作業支援を実施する必要がある．その動作推定方法として，非麻痺腕が作業対象物に加える外力情報の利用が有用であると発想した．そこで本研究では，ロボットハンドの触力覚センサによって計測される非麻痺腕が作業対象物に加える外力情報から非麻痺腕の動作状態および使用者の動作意思を推定し，対応する支援動作を実施することで，非麻痺腕と協調した作業支援を可能とするロボットアーム“サイバニックロボットアーム”の提案・研究開発を行なった．基礎試験によって，片麻痺患者が実際に困難とする開封作業において，提案手法の有用性の確認を行なった．

収録刊行物

• 生体医工学

  生体医工学 Annual57 (Abstract), S278_2-S278_2, 2019

  公益社団法人 日本生体医工学会

詳細情報

• CRID: 1390565134812439296
• NII論文ID: 130007776824
• DOI: 10.11239/jsmbe.annual57.s278_2
• ISSN: 18814379
• ISSN: 1347443X
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • JaLC
  • CiNii Articles
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可