変形物体を含む製品の組立作業計画を考慮した三次元CADモデルからの組立順序生成

  • 清川 拓哉
    奈良先端科学技術大学院大学先端科学技術研究科
  • 田力 健人
    奈良先端科学技術大学院大学先端科学技術研究科 株式会社NTTネオメイトITビジネス本部アプリケーション事業推進部
  • 高松 淳
    奈良先端科学技術大学院大学先端科学技術研究科
  • 小笠原 司
    奈良先端科学技術大学院大学先端科学技術研究科

書誌事項

タイトル別名
  • Generating Assembly Sequences from 3D CAD Models Considering Assembly Planning for Products Including Deformable Objects

抄録

<p>This paper tackles assembly sequence generation considering two trade-off objectives; one is insertion conditions and the other is degrees of constraint among assembled parts. The multi-objective genetic algorithm is used to balance the two objectives needed for planning of robotic assembly. Furthermore, the method of extracting parts relation matrices is extended for applying to 3D CAD models including deformable parts. Our simulation experiment using the proposed method shows a possibility of obtaining pareto optimal solutions of assembly sequences for a 3D CAD model with 33 parts including a deformable part. </p>

収録刊行物

参考文献 (11)*注記

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