メカニカルグローブによるロボットハンドデザインの第三者評価

• 金井 嵩幸

  東京大学大学院情報理工学系研究科知能機械情報学専攻 現職:トヨタ自動車株式会社未来創生センターR-フロンティア部

• 大村 吉幸

  東京大学大学院情報理工学系研究科知能機械情報学専攻

• 長久保 晶彦

  産業技術総合研究所人工知能研究センター

• 國吉 康夫

  東京大学大学院情報理工学系研究科知能機械情報学専攻

書誌事項

タイトル別名

• Third-party Evaluation of the Robotic Hand Design Using a Mechanical Glove

抄録

A robotic hand design suitable for dexterity should be examined through functional tests. To achieve this, we developed a mechanical glove, a rigid wearable glove which enables us to develop the corresponding isomorphic robotic hand and evaluate the hardware properties. After the development of the mechanical glove, the effectiveness of multiple degrees-of-freedom (DOF) was evaluated by human participants. Several fine motor skills were evaluated using the mechanical glove under two conditions: one-DOF condition and three-DOF condition. To our knowledge, this is the first extensive evaluation method of robotic hand design suitable for dexterity.

収録刊行物

• 日本ロボット学会誌

  日本ロボット学会誌 39 (6), 557-560, 2021

  一般社団法人 日本ロボット学会

キーワード

• Robotic Hand
• Wearable Device
• Embodiment
• Dexterity

詳細情報

• CRID: 1390570387146875520
• NII論文ID: 130008069771
• DOI: 10.7210/jrsj.39.557
• ISSN: 18847145
• ISSN: 02891824
• Web Site: https://www.jstage.jst.go.jp/article/jrsj/39/6/39_39_557/_pdf
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • JaLC
  • Crossref
  • CiNii Articles
  • KAKEN
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可