ワンボード・USB給電タイプの高速・高精度近接覚センサの開発とプリグラスプ制御の解析

• 小山 佳祐

  大阪大学

• 堀邊 隆介

  豊田合成（株）

• 安田 博

  （有）安田電子設計事務所

• 万 偉偉

  大阪大学

• 原田 研介

  大阪大学

• 石川 正俊

  東京大学

書誌事項

タイトル別名

• Development of One Board, USB Type High-Speed, High-Precision Proximity Sensor and Analysis of Pre-grasp Control

抄録

We developed an one board, USB power supply type proximity sensor. The sensor can measure distance (0〜30[mm]) and tilt angles (-45 to +45[degree]) within 1ms. The resolution of distance measurement is less than 26.7[μm], and average error is less than 33.1[μm] in close distances. The sensor is suitable for robot application such as control of fingertip position precisely at high speed. For the control, we describe a method of setting an optimum gain that combines an evaluation function calculation and an asymptotic stability analysis.

収録刊行物

• 日本ロボット学会誌

  日本ロボット学会誌 39 (9), 862-865, 2021

  一般社団法人 日本ロボット学会

キーワード

• Robot Hand
• Sensor-based Control
• Proximity Sensor

詳細情報

• CRID: 1390571563558244352
• NII論文ID: 130008117298
• DOI: 10.7210/jrsj.39.862
• ISSN: 18847145
• ISSN: 02891824
• Web Site: https://www.jstage.jst.go.jp/article/jrsj/39/9/39_39_862/_pdf
• 本文言語コード: ja
• データソース種別:
  • JaLC
  • Crossref
  • CiNii Articles
  • KAKEN
• 抄録ライセンスフラグ: 使用不可